Gitara ma korzenie w hiszpańskiej tradycji muzycznej, gdzie już w starożytności używano różnych gitaropodobnych instrumentów.
Gitara pierwszy raz była wspomniana w 1265 przez Juan Gil de Zamora w jego dziele Ars Musica. W 1487 Johannes Tinctoris opisał gitarę jako czterostrunowy instrument szarpany wynaleziony przez Katalończyków. 1546 Alonso Mudarra w res Libros de Musica en Cifras para Vihuela jest pierwszym wydawnictwem publikującym muzykę na gitarę.1551-1555 Adrian Le Roy opublikował dziewięć ksiąg tabulatur dla gitary pieciostrunowej. Piątą strunę do gitary dodał Vicente Espinel.1674 F. Corbetta wydał Guitarre Royal, dedykując ją Ludwikowi XIV. Gitara stała się bardziej popularna niż lutnia.
1770-1800 – dodanie szóstej struny do gitary.
Gitara w swojej historii przeżywała wzloty i upadki. Szczytowym okresem, gdy gitara rozbrzmiewała zarówno na salonach, jak i w salach koncertowych, był tzw. "złoty okres gitary" przypadający na I poł. XIX w. Jako instrument salonowy gitara klasyczna została wyparta przez fortepian.